Lehoty , v ktorých je prevádzkovateľ povinný svoje vozidlo podrobiť emisnej kontrole stanovuje vyhláška MDPT SR č. 137/2018 § 47. Z.z.
- kategórie M1a N1 so zážihovým motorom so zdokonaleným emisným systémom v lehote štyroch rokov po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v dvojročných lehotách,
- kategórie M1a N1 so vznetovým motorom v lehote štyroch rokov po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v dvojročných lehotách,
- kategórie M2, M3, N2a N3 v lehote jedného roka po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v jednoročných lehotách.
- kategórie M a N používané na zdravotnícku záchrannú službu, banskú záchrannú službu a poruchovú službu plynárenských zariadení a vozidlo používané na taxislužbu v lehote jedného roka po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v jednoročných lehotách,
- kategórie T v lehote štyroch rokov po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v dvojročných lehotách,
- kategórie M, N a T používané v autoškole ako výcvikové vozidlo v lehote jedného roka po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom periodicky v jednoročných lehotách,
- kategórie M1a N1 so zážihovým motorom s nezdokonaleným emisným systémom v lehote jedného roka po jeho prvom prihlásení do evidencie a potom v jednoročných lehotách
- Emisnej kontrole pravidelnej nepodlieha vozidlo kategórie M1mazané zmesou paliva a mazacieho oleja a vozidlo kategórie L.